Nach eigener Erfahrung kann ich nur empfehlen, eine Tour zu buchen (über Events bei www.expedia.de oder www.getyourguide.de wurde ich fündig).
Es gibt dort soviel zu sehen, soviel Informationen und zu verstehen - ohne Fremdenführer (oder mindestens einen Audio Guide) finde ich persönlich, hat man am Ende vielleicht 1/4 von allem verstanden und gesehen.
Meine Schwester und ich haben letztes Jahr eine Tour über ca. 3 Stunden gebucht, die in deutsch angeboten wurde.
Durch die Erklärungen hat man VIEL mehr verstanden und auf Dinge geachtet, die einem beim durch schlendern nie bewusst aufgefallen wären. Zu der Besichtigungs-Tour gehört in der Regel auch die Führung durch den Petersdom inkl. der Papstgräber. Das würde ich aber immer individuell abklären.
Die Vatikanischen Museen (italienisch: Musei Vaticani) beherbergen vor allem die päpstlichen Kunstsammlungen und befinden sich auf dem Territorium der Vatikanstadt.
Die Sammlung ist eine der wichtigsten und größten der Welt und umfasst die Bereiche orientalische Altertümer (Altes Ägypten und Assyrien), klassische Antike (griechisch-römische Kunst), etruskisch-italische Altertümer (heutiges Italien vor der Römerzeit), frühchristliche und mittelalterliche Kunst (3.–14. Jahrhundert), Kunst von der Renaissance (15. Jahrhundert) bis ins 19. Jahrhundert, zeitgenössische Kunst und eine völkerkundliche Sammlung. Der wohl bekannteste Teil, der im Zuge eines Museumsbesuchs besichtigt werden kann, ist die Sixtinische Kapelle.